Thị trấn Otwock được bắt nguồn từ một ngôi làng tên là Otwosko, thành lập từ đầu thế kỷ 15. Otwock không phát triển cho đến nửa sau của thế kỷ 19, khi vào năm 1877, Tuyến đường sắt qua sông Vistula được xây dựng, chạy từ Mława via Warsaw đến Lublin và Chełm. Otwock nằm dọc theo tuyến đường sắt này, đã trở thành một vùng ngoại ô nổi tiếng với nhiều spa và một số vị khách nổi tiếng đã từng ở đây như Józef Piłsudski và Władysław Reymont, người viết cuốn tiểu thuyết đoạt giải Nobel Chłopi. Năm 1916, Otwock chính thức trở thành thị trấn. Năm 1936, tuyến đường sắt đầu tiên được điện khí hoá ở Ba Lan kết nối Warsaw - Otwock đã được xây dựng.